改进互补滤波在六旋翼飞行器中的应用

• 作者: 徐盼 董小栋 许晶晶 郭培源
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 互补滤波 比例—积分控制器 姿态解算 六旋翼飞行器
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 157-160
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)01-0157-04

摘要

针对目前大多数消费级六旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算中,低成本微机电系统(MEMS)器件易发散而导致的姿态漂移问题,提出了一种基于改进一阶互补滤波的姿态解算算法,利用MEMS传感器中加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误差,并针对非匀速运动引起的较大误差引入了比例—积分(PI)控制器,用修正后结果代替互补滤波的加速度计输入,从而提高非匀速运动下姿态解算的精度.基于嵌入式处理器STM32,以MPU6050为姿态测量单元的六旋翼飞行器实验平台实验表明:算法计算量小、估计精度高、实时性好,易于在低成本飞行器控制系统中实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭培源	北京工商大学计算机与信息工程学院	77	656	14.0	20.0
2	董小栋	北京工商大学计算机与信息工程学院	5	10	2.0	3.0
3	徐盼	北京工商大学计算机与信息工程学院	5	10	2.0	3.0
4	许晶晶	北京工商大学计算机与信息工程学院	6	10	2.0	3.0