基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法

• 作者: 张军 王楠 解鹏
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机仿真 移动机器人 路径规划 动态环境 改进AG算法 动态避障
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 178-184
• 页数: 7页
• 分类号: TP399
• 字数: 5616字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbgykj.2018yx03005

摘要

为了充分发挥Agoraphilic(AG)算法的优越性,使其可以在动态环境中有效地进行路径规划,对传统AG算法进行了研究和改进,在计算自由空间力时增加了机器人和动态障碍物之间的相对速度分量,该分量可分解为2个方向的分力,一个分力使机器人向背离障碍物的方向运动,另一个分力使机器人向垂直于障碍物的方向运动,充当机器人绕行的动力.利用Matlab 进行了仿真实验,将改进的AG算法和几种其他动态路径规划方法进行了对比.改进后的 AG 算法使机器人能够迅速躲避动态障碍物,有效地进行动态避障.研究方法不仅可以解决动态环境中机器人躲避动态障碍物并到达目标点的问题,而且与其他动态路径规划算法相比,具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军	河北工业大学计算机科学与软件学院	28	59	5.0	5.0
2	王楠	河北工业大学计算机科学与软件学院	10	40	4.0	5.0
3	解鹏	河北工业大学计算机科学与软件学院	2	1	1.0	1.0