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轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析
轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析
作者:
吴少振
张楠
张玉翔
李东
李姗姗
牛宝山
牛建业
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
轮足复合救援机器人
(2-UPS+U)&R串并混联机构
结构建模
误差分析
摘要:
为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定.以三自由度(3-DOF)混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法.首先,基于仿生学原理提出(2-U PS+U)&R串并混联机构,以此为基础设计轮足复合式救援机器人;其次,基于空间向量链方法建立坐标系,分析几何误差源,研究其对末端位置误差的影响;然后,利用统计模型描述该影响,由灵敏度分析结果得出在加工装配过程中必须严格控制万向节和转动关节误差;最后,进行了单腿样机足端点运动轨迹跟踪实验.实验结果证明了上述方法的可行性和正确性.
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文献信息
篇名
轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析
来源期刊
中国科技论文
学科
工学
关键词
轮足复合救援机器人
(2-UPS+U)&R串并混联机构
结构建模
误差分析
年,卷(期)
2018,(16)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1871-1877
页数
7页
分类号
TH113
字数
5457字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.2095-2783.2018.16.010
五维指标
传播情况
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(2-UPS+U)&R串并混联机构
结构建模
误差分析
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
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相关学者/机构
期刊影响力
中国科技论文
主办单位:
教育部科技发展中心
出版周期:
月刊
ISSN:
2095-2783
CN:
10-1033/N
开本:
大16开
出版地:
北京市海淀区中关村大街35号教育部科技发展中心
邮发代号:
创刊时间:
2006
语种:
chi
出版文献量(篇)
4942
总下载数(次)
10
总被引数(次)
14783
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