基于多点序列预瞄的自动驾驶汽车路径跟踪算法研究

• 作者: 冯明月 朱愿 苏致远 赵凯 郭宏达
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动驾驶汽车 预瞄信息 路径弯曲度 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3553字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20180269

摘要

针对自动驾驶汽车自主行驶问题,提出了一种基于预瞄信息的路径跟踪算法.以GPS轨迹点序列作为目标路径,建立车辆—路径相对运动关系模型,使用实时差分GPS数据确定车辆位置.通过预瞄点序列,计算路径的预瞄偏差角和路径弯曲度.根据路径弯曲度确定行驶速度,实现纵向控制;通过Pure Pursuit算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量,实现横向控制.试验结果表明,提出的路径跟踪方法在纵向、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯明月		4	24	3.0	4.0
2	朱愿		11	50	4.0	6.0
3	赵凯		6	23	2.0	4.0
4	苏致远		4	11	3.0	3.0
5	郭宏达		1	5	1.0	1.0