在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计

• 作者: 刘智光 李铁军 王晓撰 颜晗
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人机协作 触觉感知 动量观测 接触信息估计
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 393-400
• 页数: 8页
• 分类号: TP24|TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.170700

摘要

针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两种方法的结合保证了估计的精度和实时性.基于UR机械臂实验平台的仿真与实验结果表明,本文方法能够实时、准确地估计除第1关节以外首次发生接触的机械臂任意位置处的力和位置信息.本研究可以在不借助传感器的情况下实现机械臂对外力的感知.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军	河北工业大学机械工程学院	66	184	8.0	10.0
2	刘智光	河北工业大学机械工程学院	8	41	3.0	6.0
3	颜晗	河北工业大学机械工程学院	2	5	2.0	2.0
4	王晓撰	河北工业大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0