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索控式中央驱动上肢康复机器人
索控式中央驱动上肢康复机器人
作者:
喻洪流
张伟胜
徐垠焮
许朋
黄小海
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
上肢康复机器人
索控式
中央驱动
动力传递系统
运动学仿真
摘要:
目的 根据居家康复的要求与趋势,针对国内外上肢康复机器人体积庞大、传动链复杂以及驱动噪声大的缺点,设计了一款索控式中央驱动上肢康复机器人.方法 首先采用钢丝绳和同步带组成的传动系统进行动力传递,并采用中央驱动式设计,即将电机驱动设备统一安置于远离患者的底座上;然后通过Solidworks建立三维模型,并设计动力传递系统的总体方案;最后通过Solidworks中的Motion模块对机器人肩关节屈曲/伸展运动、肩关节内收/外展运动、肘关节屈曲/伸展运动以及肩肘关节联动运动进行运动学仿真,验证所设计的上肢康复机器人机械臂结构的合理性及设定轨迹的可行性.结果 肩关节、肘关节以及腕关节运动学仿真曲线证实了该上肢康复机器人能够平稳地完成规划的轨迹动作,从而验证了机械结构设计合理,方案可行.结论 索控式中央驱动上肢康复机器人具有动力传递系统轻便以及结构简单的优点,可以协助患者完成各种康复运动.
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文献信息
篇名
索控式中央驱动上肢康复机器人
来源期刊
北京生物医学工程
学科
医学
关键词
上肢康复机器人
索控式
中央驱动
动力传递系统
运动学仿真
年,卷(期)
2018,(5)
所属期刊栏目
论著
研究方向
页码范围
467-473
页数
7页
分类号
R318.6
字数
4816字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1002-3208.2018.05.005
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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期刊影响力
北京生物医学工程
主办单位:
北京市心肺血管疾病研究所
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-3208
CN:
11-2261/R
开本:
16开
出版地:
北京安定门外安贞医院
邮发代号:
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
2829
总下载数(次)
13
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