两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计

• 作者: 夏凡 张敏 沈精虎
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 果蔬采摘末端执行器 全驱动 两关节 输入驱动力 SolidWorks软件
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 新设备·新材料·新方法
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2018.02.013

摘要

为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘,以提高作业质量和效率,提出了一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端执行器.该末端执行器采用两关节全驱动的方式,通过3个手指的2个关节(近指关节1和远指关节2)相互配合实现类似人手握取果实的动作;建立两关节全驱动手指的包络抓取机构静力学模型,求得近指关节连杆机构中输入转矩和接触力之间的关系,从而更好地实现对果蔬作用力的控制,以减少果蔬损伤.最后基于SolidWorks对整个机构进行仿真试验,验证结果表明机构具有合理性.该果蔬采摘末端执行器通用性强,能够补偿机器人图像识别误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张敏	青岛大学机电工程学院	90	346	10.0	16.0
2	沈精虎	青岛大学机电工程学院	51	183	6.0	11.0
3	夏凡	青岛大学机电工程学院	5	7	2.0	2.0