股骨干骨折复位机器人主从控制系统的设计

• 作者: 刘淼 史刚 张自启 朱世磊 李钊 李雪阳 殷悦 焦腾 王鹏飞 祁富贵
• 来源期刊: 中国医疗设备
• 学科: 医学
• 关键词: 骨折复位 主从控制 医用机器人 医学数字化 股骨干骨折复位机器人
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: R318
• 字数: 5752字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1633.2018.07.004

摘要

目的 研究设计复位力量大、操作精度高、数字化主从控制的股骨干骨折复位机器人,降低医务人员手术强度和辐射风险、提高复位精度和稳定性.方法 分析骨折治疗的方法及流程,设计骨折复位机器人的工作流程,以嵌入式微控制器LPC1788为核心,选用微控制器的串行通信引脚接收复位指令,分析处理完成后通过微控制器的PWM引脚输出控制信号,信号经差分变换后传输给从机械臂的伺服驱动系统,精确控制操作杆执行复位指令,引入反馈监测和童锁功能,增强了系统可靠性.结果 在软硬件联合调试过程中,控制系统在正常操作和模拟各种异常或错误操作的情况下,全程无任何错误输出.结论 股骨干骨折复位机器人的主从控制系统运行安全稳定,能有效滤除各种错误,输出准确、操作性强,具有重要的临床意义.