一种SINS/GPS紧组合导航系统的改进自适应扩展卡尔曼滤波算法

• 作者: 孟秀云 王语嫣
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: SINS 组合导航 扩展卡尔曼滤波 自适应扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 625-630,636
• 页数: 7页
• 分类号: V249.32
• 字数: 4351字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit 1001-0645.2018.06.012

摘要

针对自适应扩展卡尔曼滤波算法中系统噪声协方差矩阵与量测噪声协方差矩阵不能同时被估计的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法.该算法基于残差,主要对滤波算法中的自适应估计器进行改进,改进后可以实时估计系统噪声.基于该算法,设计了新的滤波器并应用在SINS/GPS紧组合导航系统上,可随着系统中噪声的变化而自动地调节协方差矩阵.最后,分别用扩展卡尔曼滤波和改进的自适应扩展卡尔曼滤波对SINS/GPS紧组合模型进行仿真,结果表明改进的自适应的扩展卡尔曼滤波比扩展卡尔曼滤波的定位误差与测速误差更小,滤波的稳定性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟秀云	北京理工大学宇航学院	45	246	9.0	13.0
2	王语嫣	北京理工大学宇航学院	1	9	1.0	1.0