基于RGB_D相机的视觉里程计设计与实现

• 作者: 刘辉 安峰 查艳芳 陈强 陶文寅
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 定位 视觉里程计 导航 深度 ROS
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 139-142
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1701020

摘要

探讨了一种通过RGB_D相机来实现里程计的方法,用以替代传统的码盘等里程计数设备.RGB_D相机不仅能够获取彩色图像,还可以得到相应的深度信息,本方案由RGB_D相机获取周围环境的连续帧信息;提取并匹配连续帧间的SIFT特征点,获取图像帧的描述子,通过特征点的位置变化计算机器人的位姿、里程编码等,从而实现视觉里程计的功能.经过在实验室环境下的运行与测试,本方案能够较为有效地代替传统里程计的功能,为移动机器人设计当中的定位、建图与导航等提供精确的里程数据.