基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究

• 作者: 廖萱 李明 陈锐志
• 来源期刊: 地理空间信息
• 学科: 地球科学
• 关键词: Realsense传感器 视觉里程计 位姿估计 机器人定位与导航
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 技术热点研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: P237
• 字数: 3148字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4623.2020.02.001

摘要

基于RGB-D传感器能直接获取空间环境的深度信息和图像信息的能力,采用最新的RGB-D传感器(Realsense),实现了室内移动机器人的视觉里程计.首先利用张正友相机标定法对Realsense传感器的彩色摄像头进行标定;接着采用ORB算法实现图像特征点的匹配,并用PROSAC算法进行外点剔除;最后采用PnP算法实现相机姿态的估计,利用g2o库对相机的姿态进行光束法平差优化,并绘出相机的运动轨迹,实现了基于RGB-D传感器的机器人视觉里程计.实验结果显示该方法能快速、准确地估计视觉传感器的位姿信息,实现移动机器人的精准定位和导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	171	1458	17.0	33.0
3	陈锐志	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	11	122	5.0	11.0
7	廖萱	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	2	0	0.0	0.0