基于神经网络柔性机器人反演控制器的设计

• 作者: 杨清志 盛魁 谢斌
• 来源期刊: 齐齐哈尔大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 反演控制器 神经网络 Lyapunov函数 虚拟控制量
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-984X.2018.01.001

摘要

建立柔性机器人系统的动力学模型,对实际情况作了相应的假设,借助于神经网络函数的逼近技术,提出一种柔性关节空间机器人的自适应反演控制方案,给出基本反演控制器和神经网络反演控制器的数学模型.仿真结果表明,能实现系统关节运动控制目标,可使系统各柔性关节的振动较小,有效地控制机器人完成所期望的关节运动,对无精确模型信息的机器人实现控制,保证系统的稳定性和收敛性,满足机器人系统的控制要求,所设计的控制器在具体的机器人控制中是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨清志		34	43	4.0	4.0
2	盛魁		37	65	5.0	5.0
3	谢斌		16	15	3.0	3.0