基于ORB的多机器人SLAM地图融合算法

• 作者: 卫恒 吕强 梁冰 梁建 王国胜
• 来源期刊: 装甲兵工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: ORB 多机器人 同时定位与地图构建(SLAM) 地图融合 特征点匹配
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 装备信息化技术
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2921字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1497.2018.01.015

摘要

针对传统基于地图融合的多机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法实时性和准确性不高的问题,提出了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)的地图融合算法.首先提取栅格地图的ORB特征并找到最优的匹配点;然后计算地图最优匹配点集的单应矩阵,找到点集之间的最优仿射变换参数;最后,通过点对之间的偏仿射变换矩阵得到地图融合的转换关系,完成子地图的融合.搭建了基于树莓派的多机器人平台,通过将算法应用到实际多机器人系统,验证了算法的有效性、实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕强	陆军装甲兵学院兵器与控制系	7	32	4.0	5.0
2	梁冰	江西理工大学信息工程学院	9	31	4.0	5.0
3	卫恒	陆军装甲兵学院兵器与控制系	6	32	4.0	5.0
4	梁建	陆军装甲兵学院兵器与控制系	2	12	2.0	2.0
5	王国胜	陆军装甲兵学院兵器与控制系	4	21	3.0	4.0