多机器人同步定位与地图构建的地图融合算法的改进

• 作者: 李忠明 杨磊 白昕晖 马树军
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 多机器人系统 同步定位与地图构建 卡尔曼滤波 地图融合 移动机器人
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1345-1350
• 页数: 6页
• 字数: 4123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.80308

摘要

本文主要研究了多机器人同步定位与地图构建(SLAM)的地图实时融合问题.在本文中提出一种混合的SLAM算法(HybridSLAM)算法,可以同时观测和更新多个路标,并根据FastSLAM2.0思想利用选取的最准确的路标观测值来修正机器人位姿.然后,在改进HybridSLAM算法基础上,进一步提出一种改进的多机器人HybridSLAM算法(MR-IHybridSLAM).每个机器人在不同初始位置运行IHybridSLAM算法构建子地图,并将子地图信息实时发送到同一工作站中.根据卡尔曼滤波(KF)原理将每个机器人构建的子地图融合成全局地图.最后,通过仿真实验构建多机器人融合的特征地图并与单一机器人快速的SLAM算法(FastSLAM)和HybridSLAM算法构建的地图进行误差对比,进一步来验证该算法的准确性、快速性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马树军	东北大学机械工程与自动化学院	17	12	2.0	2.0
2	杨磊	东北大学机械工程与自动化学院	16	52	5.0	6.0
3	白昕晖	东北大学机械工程与自动化学院	4	5	1.0	2.0
4	李忠明	东北大学机械工程与自动化学院	1	5	1.0	1.0