基于三维虚拟环境的机器人运动学分析与轨迹规划

• 作者: 张秋菊 李可 蔡慧明
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 离线编程 轨迹规划 逆解算法 三维仿真
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 53-59
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3581字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2018.04.011

摘要

针对目前工业机器人在线示教的编程方式阻碍了企业效益提高的问题,基于计算机图形学自主开发一款工业机器人离线编程软件.首先建立机器人运动学模型,进行运动学分析,然后求解出高效的逆解算法.在关节空间下应用五次多项式进行轨迹规划,并且在自主开发的三维机器人离线编程软件得到应用与仿真.研究结果表明仿真的过程中轨迹非常平顺,在MATLAB中进行验证也表明关节轨迹的平顺性.本研究的运动学分析与轨迹规划通过离线编程较好地实现了机器人仿真运动,实现离线编程,从而提高了企业经济效益.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	182	1155	17.0	25.0
5	蔡慧明	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	2	10	2.0	2.0
9	李可	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	24	78	6.0	8.0