冗余空间机械臂抓捕自旋卫星后的消旋控制

• 作者: 余敏 王明明 罗建军 袁建平
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 消旋策略 协调控制 抓捕后阶段
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 550-561
• 页数: 12页
• 分类号: V448.2
• 字数: 5949字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2018.05.010

摘要

旨在提出一种运动学冗余空间机器人抓捕自旋卫星后的消旋策略和协调控制方法.首先,给出运动学冗余空间机器人捕获目标后的动力学模型,作为协调控制器设计基础.然后,基于四阶Bézier曲线和满足特定约束的自适应微分进化(Differential Evolution,DE)算法提出抓捕后的最优消旋与路径规划策略,最优消旋策略中同时考虑对消旋时间和控制力矩进行优化.提出一种跟踪所设计参考轨迹的协调控制方法,调整基座的姿态达到期望值.所提方法有效地衰减了自旋卫星的初始角速度,同时实现对基座姿态的控制.文末给出利用7 DOF冗余空间机械臂消除目标自旋运动的仿真结果,表明所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余敏	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	19	160	6.0	12.0
2	袁建平	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	176	2005	22.0	35.0
6	罗建军	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	139	927	17.0	23.0
10	王明明	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	10	31	3.0	5.0