液压四足机器人关键步态参数优化

• 作者: 朱琛 汪清强 罗庆生 赵锐 韩宝玲
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 足端轨迹 步态参数 Matlab/Adams仿真
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 1056-1060
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit 1001-0645.2018.10.011

摘要

针对四足液压仿生机器人walk步态中足端轨迹规划问题,提出了通过优化步高和步长这两个关键步态参数来提高机器人行走稳定性的方法.通过聚合交叉的方法进行实验设计,用速度和步长及仿真得到的评价函数值进行三维曲面拟合,用速度截取所拟合的曲面得到不同速度下的最优步长.较优的步高确定采用二分法.步高和步长的优化效果用评价函数和Adams仿真进行验证,其中评价函数的构造充分考虑了表征机器人机身姿态平稳性的多组参数;四足机器人行走的仿真实验表明使用所述方法优化后的步态参数进行足端轨迹规划,得到的机器人静步态具有优异的运动性能表现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
3	朱琛	北京理工大学机械与车辆学院	4	9	2.0	3.0
4	赵锐	北京理工大学机械与车辆学院	2	12	2.0	2.0
5	汪清强	北京理工大学机械与车辆学院	2	6	2.0	2.0