基于视觉的机械臂目标抓取研究

• 作者: 金翰林
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 视觉 目标抓取 机械臂
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 33-34,37
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2222字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.04.013

摘要

工业机器人通常在工作位置已知的情况下工作,一旦位置发生改变便无法继续工作,为适应这种改变,提出将视觉传感器与工业机器人相结合.建立图像与三维空间的转换关系,对相机光路进行分析建立相机模型,并对镜头畸变引起的误差进行修正;通过相机获得物体的图像数据,对图像数据进行处理获得二值图像;对物体在图像中的质心位置进行计算,分析质心位置偏差产生的原因并进行修正,完成对物体的定位.最后对物体进行了定位精度测试和抓取实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金翰林	沈阳工业大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0