一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法

• 作者: 丁毓峰 梁子龙
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 抛光 轨迹规划 UG 弓高误差
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1489-1495
• 页数: 7页
• 分类号: TP249
• 字数: 3954字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180071

摘要

针对机器人抛光自由曲面轨迹规划困难,抛光精度不高等问题,提出了一种机器人抛光轨迹规划方法.该方法在UG软件环境下完成对自由曲面的建模,借鉴铣削加工中刀轨生成方法并结合抛光工艺特点,利用等残余高度算法生成抛光轨迹,在此基础上,提出了改进的Douglas-Peucker算法,该算法用于对抛光刀触点的提取,能够将弓高误差控制在给定的范围内,提高抛光精度,最后根据连续抛光刀位点数据求解出机器人各关节转角.实例表明,该抛光轨迹规划方法精度高,可解决自由曲面抛光轨迹规划问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁毓峰	武汉理工大学机电工程学院	60	601	13.0	22.0
2	梁子龙	武汉理工大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0