组合导航的AGV定位精度的改善

• 作者: 白彪才 马殷元
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动引导车(AGV) 惯导系统 地埋RFID标签 组合导航 定位精度
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 138-140,145
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 1855字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2018.04.031

摘要

为了减小AGV惯性导航系统的累积误差,利用地埋标签辅助惯性导航系统构成一种自主式组合导航系统.在忽略陀螺仪误差的基础上,由惯性导航系统的运动方程推算出位置误差的计算式,得出影响误差的3个因素:加速度计偏差、AGV的行驶角度和地埋标签的数据更新时间.提出从影响误差的地埋标签数据更新时间入手,重新布放地埋标签以降低数据更新时间来提高AGV定位精度.通过Matlab对数据进行仿真,表明该方法能有效地降低AGV惯性导航系统的累积误差,进而改善了AGV的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马殷元	兰州交通大学机电技术研究所	58	311	8.0	14.0
10	白彪才	兰州交通大学机电技术研究所	2	7	1.0	2.0