机器人柔性关节建模及零位标定研究

• 作者: 刘永 梅浩
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 误差模型 模型完整性 零位标定 精度
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 算法与分析
• 页码范围: 633-638
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2018.04.001

摘要

现今机器人标定技术具有一定的成熟度,但当机器人关节具有一定柔性时,常规标定模型则存在不完整性的问题,并最终影响零位标定的效果.为此,论文对机器人柔性关节进行研究,分析柔性关节的变形规律,建立其相应的误差模型,改进原有的零位标定模型,分别对原有模型和改进模型进行实验,并对标定效果进行分析与比较.仿真实验结果表明,在含关节柔性的综合误差影响下,改进的零位标定误差模型具有更好的标定效果,并在基于工业机器人IRB120的实验平台上得到了相应的验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘永	南京理工大学计算机科学与工程学院	43	513	13.0	21.0
2	梅浩	南京理工大学计算机科学与工程学院	1	0	0.0	0.0