基于旋转电弧的机器人角焊缝跟踪建模及仿真

• 作者: 张枫涛 李毅 胡圣贤 谢晓雪 邓鑫 陈佳洋
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转电弧传感器 焊接机器人 角焊缝跟踪 建模与仿真
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 先进材料加工工程
• 页码范围: 348-352
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.03.015

摘要

通过对现有旋转电弧传感器采集的焊缝偏差信息和六自由度焊接机器人运动学模型进行研究,结合曲线角焊缝的特点,推导出纠正焊缝偏差后的焊接机器人工具坐标系相对于原工具坐标系的变换矩阵.在此基础上,结合焊接机器人的运动学反解,建立了曲线角焊缝跟踪及焊枪姿态调整模型.输入给定左右偏差及高低偏差信号,利用MATLAB对模型进行仿真验证,结果证明了该模型的有效性与正确性,从而为旋转电弧传感应用于焊接机器人及设计其焊缝跟踪系统提供了理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李毅	湘潭大学机械工程学院	11	27	3.0	5.0
10	陈佳洋	湘潭大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0
11	胡圣贤	湘潭大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0
12	邓鑫	湘潭大学机械工程学院	6	19	3.0	4.0
13	张枫涛	湘潭大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0
14	谢晓雪	湘潭大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0