移动机器人高精度上下料的研究

• 作者: 吴磊 罗坚铭 陈新度
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 手眼标定 激光导航 精确定位
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 187-193
• 页数: 7页
• 分类号: TN249|TP39
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2018.11.025

摘要

针对工业机器人的工作范围有限,提出了在移动小车平台上车载机械臂的方案,以适应机器人多工位上下料等作业环境,即增大机械臂的有效作业范围.针对磁导式AGV小车沿着固定路线行驶,在出现人为活动或者多机器人同时运行等动态复杂环境下满足不了生产要求,提出了利用激光导航避开动态障碍物并将机械臂调度到指定作业点.然而激光导航引入较大机械臂末端重复入位误差,因此在移动机械臂融入视觉定位系统,利用Levenberg-Marquardt最优化方法对手眼进行标定,最后利用棋盘格4个固定特征点求解当前相机位姿,从而补偿移动小车定位误差并求解高精度的上下料位姿.设计实验表明,移动机器人系统满足定位精度为±0.5 mm,姿态角度在±1.5°范围内,同时在运载工件中可避开动态障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈新度		163	1019	15.0	22.0
2	吴磊		23	44	4.0	5.0
3	罗坚铭		2	2	1.0	1.0