基于避障伪距离的自由漂浮空间机器人规划-跟踪一体化控制

• 作者: 张国良 王保明 田琦 羊帆
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 一体化控制 避障规划 离散状态黎卡提方程
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 空间科学
• 页码范围: 229-238
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 7093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2018.02.014

摘要

针对自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)的避障规划与控制问题,提出一种FFSR的避障规划-跟踪一体化控制方法.首先,基于障碍物伪距离技术,采用FFSR逆几何模型求解期望末端位姿下的连杆伪距离估计值,进而通过求解非线性优化问题,获得FFSR避障期望轨迹.其次,将全局轨迹规划与局部在线避障相结合,辅以离散状态黎卡提方程(DSDRE)控制方法实现FFSR的避障规划-跟踪一体化控制.最后,采用6R空间机器人模型验证了所提方法的有效性.仿真结果表明,该方法能够实现FFSR的避障控制,有效克服了传统FFSR控制中末端轨迹规划与控制相分离的问题,提高了FFSR的环境适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	羊帆		12	26	3.0	4.0
5	张国良		5	22	2.0	4.0
6	田琦		7	17	3.0	4.0
7	王保明		1	7	1.0	1.0