基于迭代学习的部分非正则多智能体编队控制

• 作者: 孙明 曹伟
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体系统 迭代学习控制 非正则 编队控制
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1619-1624
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0557

摘要

针对一类具有任意初始状态的部分非正则多智能体系统,提出一种迭代学习控制算法.该算法将具有固定拓扑结构的多智能体编队控制问题转化为广义上的跟踪问题,即让领导者跟踪给定的期望轨迹,而跟随者要始终保持预定队形对某一智能体进行跟踪,并将该智能体作为自身的领导者.同时,为了使每个智能体在任意初始状态下都能按照期望队形进行编队,对每个智能体的初始状态设计迭代学习律,并从理论上对算法的收敛性进行严格证明,给出算法收敛的充分条件.所提出的算法对于各个智能体在任意初始位置条件下均能实现在有限时间区间内系统的稳定编队.最后,通过仿真算例进一步验证了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹伟	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	28	141	7.0	11.0
2	孙明	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	45	230	9.0	13.0