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基于视觉的特种机械臂目标识别与定位
基于视觉的特种机械臂目标识别与定位
作者:
张志安
朱朔
黎宏久
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
特种机械臂
单目视觉
双目视觉
运动学逆解
摘要:
针对特种机械臂在复杂环境下对危险品抓取的准确性与实时性需求,提出一种利用视觉信息识别定位的方法.给出基于单双目视觉系统结合的识别定位策略,采用颜色分割、开闭运算、边缘轮廓检测和特征匹配完成单目视觉算法,通过立体标定、立体校正和深度计算完成双目视觉算法;根据齐次变换得出的目标物体位置信息对机械臂进行关节转动角度求解,利用角度阈值范围得出最优解;并通过目标物体位姿测量实验和抓取操作进行验证.验证结果表明:该方法是可行和合理的,能实现目标物体的实际抓取.
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文献信息
篇名
基于视觉的特种机械臂目标识别与定位
来源期刊
兵工自动化
学科
工学
关键词
特种机械臂
单目视觉
双目视觉
运动学逆解
年,卷(期)
2018,(9)
所属期刊栏目
机器人技术与应用
研究方向
页码范围
80-85,96
页数
7页
分类号
TP241.3
字数
4026字
语种
中文
DOI
10.7690/bgzdh.2018.09.020
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张志安
南京理工大学机械工程学院
34
151
8.0
11.0
2
朱朔
南京理工大学机械工程学院
3
17
2.0
3.0
3
黎宏久
南京理工大学机械工程学院
1
2
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1.0
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
2020(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
特种机械臂
单目视觉
双目视觉
运动学逆解
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
兵工自动化
主办单位:
中国兵器工业第五八研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1006-1576
CN:
51-1419/TP
开本:
大16开
出版地:
四川省绵阳市207信箱
邮发代号:
创刊时间:
1982
语种:
chi
出版文献量(篇)
6566
总下载数(次)
20
总被引数(次)
28636
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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