基于双目视觉的采摘机器人机械臂控制

• 作者: 周毛等 周涛 张栋 陈霞
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机械臂 逆运动学 双目视觉 目标识别 目标定位
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 2355-2359
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2431字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2018.11.041

摘要

机械臂正逆运动学建模与求解、目标果实识别与定位是采摘机器人机械臂控制中的核心问题.为了更好地与复杂多变的环境进行交互,完成对目标果实的识别、定位以及采摘,给出一种应用于采摘机器人平台的基于双目视觉的机械臂控制方法.首先用D-H方法对采摘机械臂进行数学建模,得出6自由度采摘机械臂的逆解算法,然后采用颜色分割的方法对目标果实进行识别,进而根据识别出的目标果实的三维坐标信息控制采摘机械臂完成特定的任务.最后,在室内模拟农业现场场景中进行实验,实验结果表明所设计的采摘机器人对果实识别与采摘成功率较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张栋	青岛理工大学信息与控制工程学院	16	97	4.0	9.0
2	陈霞	青岛理工大学信息与控制工程学院	5	11	2.0	3.0
3	周涛	青岛理工大学信息与控制工程学院	6	7	1.0	2.0
4	周毛等	青岛理工大学信息与控制工程学院	4	6	1.0	2.0