基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制

• 作者: 吕晓梦 周勇飞 徐昱琳 晁衍凯 王明
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机械臂 逆解 双目视觉 HSV 服务机器人
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2013.07.002

摘要

为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐昱琳	上海大学机电工程与自动化学院	23	129	6.0	10.0
2	晁衍凯	上海大学机电工程与自动化学院	4	54	4.0	4.0
3	周勇飞	上海大学机电工程与自动化学院	3	49	3.0	3.0
4	吕晓梦	上海大学机电工程与自动化学院	3	49	3.0	3.0
5	王明	上海大学机电工程与自动化学院	5	57	4.0	5.0