水下滑翔蛇形机器人结构设计与动力学建模

• 作者: 唐敬阁 常健 李斌 王聪
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下滑翔蛇形机器人 动力学模型 滑翔运动 蛇形游动 步态
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人控制及其他
• 页码范围: 89-94
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.181216

摘要

为了研制一种新型的具有高续航力和高机动性的水下滑翔蛇形机器人,提出一种适应其细长体外形、多模块特点的运动调节机构.基于动量定理、动量矩定理以及递推牛顿-欧拉法,分别建立滑翔运动和蛇形游动的动力学模型,模型充分考虑了附加质量力、流体力和流体力矩等影响因素.最后对建立的模型进行闭环控制仿真分析,结果证明了机械系统的有效性以及动力学模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
5	常健	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	11	49	4.0	6.0
9	唐敬阁	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	6	2.0	2.0
18	王聪		1	2	1.0	1.0