水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究

• 作者: 卢振利 徐惠钢 李斌 波罗瓦茨?布朗尼斯拉夫 谢亚飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 蜿蜒游动 蛇形曲线 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 599-605
• 页数: 7页
• 字数: 2094字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.06.011

摘要

仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究.首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	卢振利	常熟理工学院电气与自动化工程学院	14	129	6.0	11.0
4	徐惠钢	常熟理工学院电气与自动化工程学院	61	177	7.0	8.0
7	谢亚飞	中国矿业大学信息与电气工程学院	5	11	2.0	3.0
11	波罗瓦茨?布朗尼斯拉夫	诺维萨德大学技术科学学院	2	8	2.0	2.0