四轴飞行器嵌入式教学实验平台的构建

• 作者: 千博 李威威 杨刚 郑春红 陈建安
• 来源期刊: 实验科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四轴飞行器 实验平台 四元数 数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 实验室建设与管理
• 页码范围: 132-136,140
• 页数: 6页
• 分类号: TN967.6
• 字数: 2757字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4550.2018.01.034

摘要

为了满足嵌入式实验教学改革和创新的需求,该文设计了一个基于STM32的四轴飞行器控制系统实验平台.以具有浮点运算处理单元(FPU)的STM32F4微处理器作为系统的主控制芯片,利用微机械电子传感器MPU6050进行姿态信息的采集,利用四元数表示欧拉角简化算法复杂度,且利用加速度计与角速度计各自的优缺点进行数据融合,使用串联PID进行对实验平台的控制.实践表明,该实验平台主要包括姿态角的结算和控制算法设计,并进行了实际的测试和验证,具有很好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建安	西安电子科技大学超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室	24	239	8.0	15.0
2	郑春红	西安电子科技大学超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室	15	230	8.0	15.0
3	杨刚	西安电子科技大学超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室	22	57	4.0	7.0
4	千博	西安电子科技大学超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室	20	57	4.0	6.0
5	李威威	西安电子科技大学超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室	2	5	2.0	2.0