基于加权自适应平方根容积卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法

• 作者: 唐成凯 岳哲 廉保旺
• 来源期刊: 电子与信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 量测噪声 容积卡尔曼滤波 加权
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 565-572
• 页数: 8页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 4783字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11999/JEIT170597

摘要

针对GPS/INS组合导航系统中,由于量测噪声统计的不确定性导致平方根容积卡尔曼滤波器(SCKF)滤波精度下降甚至发散的问题,该文提出一种基于加权的自适应SCKF(WASCKF)方法.该方法首先利用移动开窗理论对SCKF新息的协方差阵进行最大似然估计,实现对测量噪声统计特性的在线调整;然后,利用加权理论,依据窗口内不同时刻信息的有用程度的不同而设置相应的权值,增强对窗口内有用信息的利用.最后,将WASCKF方法应用于GPS/INS组合导航系统中进行仿真验证,并与SCKF和ASCKF方法进行比较,结果表明,在测量噪声统计存在不确定情况下,该文所提出方法的速度误差和位置误差的均方根均小于SCKF和ASCKF方法,能够有效地提高GPS/INS组合导航系统对量测噪声统计不确定的自适应能力与导航性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐成凯	西北工业大学电子信息学院	31	148	7.0	10.0
2	廉保旺	西北工业大学电子信息学院	96	528	12.0	17.0
3	岳哲	西北工业大学电子信息学院	3	8	2.0	2.0