基于模型预测控制的履带式无人平台轨迹跟踪控制算法研究

• 作者: 孟红 朱强 杨福威
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 履带无人车辆 运动学模型 动力学模型 模型预测控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 44-50
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 4527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2018.03.011

摘要

目前常用的纯跟踪算法、线性二次调节器(LQR)、前馈-反馈控制等轨迹跟踪算法大多只考虑车辆的运动学特性,在无人车辆高速运动时跟踪误差较大.为了解决上述问题,以双侧电驱动履带无人车辆为研究对象,建立了运动学和动力学模型.以左、右两侧转速作为控制量,考虑车辆动力学约束和状态量约束,运用二次优化理论和状态反馈控制原理,在Matlab/Simulink中搭建车辆动力学模型和控制器.从轨迹曲线中可以看到,低速时,两种控制器的轨迹误差在3m左右,算法响应速度快,控制量变化平稳.高速时,动力学模型控制精度高,跟踪误差不超过5m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨福威		3	1	1.0	1.0
2	朱强		2	2	1.0	1.0
3	孟红		1	1	1.0	1.0