基于MMPC的无人汽车轨迹跟踪控制

• 作者: 刘斌 卢红生 胡慧中 蒋峥
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 多约束模型预测控制(MMPC) 无人汽车轨迹跟踪 拉格朗日乘子 倒序乘子求解法
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 203-212
• 页数: 10页
• 字数: 5945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2020.02.012

摘要

提出了一种用于无人汽车轨迹跟踪的控制算法.首先,将兼顾安全性、舒适性的无人汽车轨迹跟踪控制问题转换为多约束模型预测控制(MMPC)问题;然后,将目标函数和多个变量约束转化为以拉格朗日乘子为决策变量的二次规划(QP)标准形式,并提出倒序乘子求解法求取拉格朗日乘子近似解,从而得到控制序列的次优解.将本文提出的倒序乘子求解法与常规QP求解方法进行对比,本文提出的算法在保证求解精度的前提下,大幅提升了求解效率.在Carsim-Matlab仿真平台上对本文提出的无人汽车轨迹跟踪MMPC控制器进行了仿真验证,结果表明所提出的控制方法具有良好的跟踪性能和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘斌	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	67	418	11.0	19.0
3	蒋峥	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	26	203	10.0	13.0
4	卢红生	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	1	0	0.0	0.0
7	胡慧中	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	1	0	0.0	0.0