基于模型预测控制的水下机器人动态目标跟踪控制

• 作者: 朱大奇 褚振忠 魏亚丽
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 水下机器人 跟踪控制 模型预测控制(MPC) 动态目标 前视声纳
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 606-614
• 页数: 9页
• 字数: 5746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2020.06.008

摘要

针对水下动态目标跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的水下机器人跟踪控制方法.首先,对于多波束前视声纳图像所采集的图像,通过滤波去噪、阈值分割及特征提取处理,得到动态跟踪目标的位置信息;然后构建无迹卡尔曼滤波器预测动态目标的轨迹信息,通过与卡尔曼滤波器对比,体现了无迹卡尔曼滤波对动态目标预测结果的准确性;最后,应用模型预测控制器实现对动态目标的水下跟踪,解决了反步控制算法中速度超限的问题,使跟踪结果更加稳定可靠.实验与仿真表明所提动态目标跟踪控制方法有效可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心	78	1278	18.0	34.0
2	褚振忠	上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心	6	13	2.0	3.0
3	魏亚丽	上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心	1	0	0.0	0.0