气动伺服系统的摩擦力与死区参数辨识及控制

• 作者: 孟凡淦 王帮猛 陈烨 陶俊 陶国良
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 气动伺服系统 LuGre摩擦力辨识 死区辨识 遗传算法 非线性鲁棒控制 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程?控制科学与工程
• 页码范围: 2700-2708
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 5536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2018.11.009

摘要

为了精确描述气缸的摩擦力,实现气缸的高精度轨迹跟踪控制,并提高算法的可移植性,提出基于遗传算法的气缸LuGre摩擦模型参数辨识方法和基于气缸充气腔压力变化的比例方向阀死区辨识方法.通过仿真分析,验证遗传算法在辨识摩擦力静动态参数时的可靠性;以单缸气动伺服系统为研究对象,分别建立比例方向阀和气缸的数学模型,设计基于反步法的非线性鲁棒控制器,开展气缸活塞运动跟踪不同频率的正弦轨迹曲线和三阶加减速曲线实验.研究结果表明:基于遗传算法的摩擦力参数辨识和基于气缸压力变化的比例方向阀死区辨识方法均能获得精确的辨识结果,本文所设计的控制器能实现气缸高精度轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶俊	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	14	900	11.0	14.0
2	陶国良	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
3	陈烨	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	12	62	6.0	7.0
4	孟凡淦	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	1	1	1.0	1.0
5	王帮猛	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	1	1	1.0	1.0