一种多机器人的改进势场路径规划算法

• 作者: 曹敬 胡小平
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 势场法 行为势场
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1207-1216
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 9045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180009

摘要

针对多机器人在实际作业中面临的全局拥堵问题和对人类避障问题提出了三种改进势场.为保证机器人之间的基础避碰,使用社群势场定义机器人之间的相互作用力.当人类与机器人在环境中共存时,使用行为势场,兼顾机器人移动效率和对人类避障,以寻求安全与效率之间的平衡.提出防堵势场以识别并避免全局拥堵.在仿真中,结合三种势场,对提出的规划方法的有效性进行了验证.通过投影的实验结果将改进前后的方法进行了对比,进一步说明了提出方法较传统方法效率更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	湖南科技大学教育部先进矿山装备工程研究中心	35	398	10.0	19.0
2	曹敬	湖南科技大学教育部先进矿山装备工程研究中心	2	11	1.0	2.0