带电作业机器人的机械臂设计

• 作者: 张宏达
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 C空间法 无碰撞搜索 D-H建模
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2209字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2018.11.023

摘要

针对带电作业中存在的高风险,引入智能机器人进行带电作业,以降低传统带电作业的危险.对此,提出基于无碰撞搜索方法的机械臂.为实现无碰撞的机械臂,首先构建机械臂运动学模型,然后通过构建C空间方法,将甲臂和乙臂之间的运动看成为一个无碰撞问题,在固定甲臂运动路径的前提下,搜索乙臂的无碰撞空间,只要在该空间内,乙臂都可运动,进而促进两臂的协调和无碰撞控制.最后通过ADMAS软件仿真,对上述方法进行了验证,结果表明具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宏达	宝鸡职业技术学院机电信息学院	16	8	2.0	2.0