基于行为策略的AUV全覆盖信度函数路径规划算法

• 作者: 朱大奇 甘文洋
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自治水下机器人 全覆盖路径规划 信度函数 行为策略
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 1857-1868
• 页数: 12页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201805031

摘要

针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障碍物.根据环境信息构建栅格信度函数,用不同的函数值区分障碍物、已覆盖和未覆盖栅格;AUV根据路径规划策略选择下一步航行位置,若AUV航行到障碍物边缘,则利用行为策略选择下一步航行位置,否则使用栅格信度函数选择下一步航行位置.通过二维和三维仿真实验证明了所提算法不仅能够完成全覆盖任务,同时减少了AUV陷入死区的次数,降低了遍历重复率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	甘文洋	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	2	5	1.0	2.0