四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制

• 作者: 刘凯 姜雪莹 徐亚鹏 施惠元 李平 苏成利
• 来源期刊: 中南大学学报（英文版）
• 关键词: 四旋翼无人机 自适应反演滑模控制 自适应律 跟踪误差
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 616-631
• 页数: 16页
• 字数: 1441字
• 语种: 英文
• DOI: 10.1007/s11771-018-3765-0

摘要

本文针对四旋翼无人机飞行姿态系统的非线性强耦合、外界干扰及参数摄动等各种不确定因素影响,提出一种自适应反演滑模控制算法.构造李雅普诺夫函数,证明控制系统的稳定性.其中自适应方法用来对控制系统中不确定的上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中,然后,由反演滑模控制实现飞行姿态系统的输出.控制器仿真及实验结果表明,该方法的响应速度快,跟踪误差小,并具有较好的鲁棒性.