柔性关节和柔性臂空间机器人的L2增益鲁棒控制

• 作者: 张丽娇 陈力
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 外部扰动 漂浮基 柔性关节、柔性臂空间机器人 L2增益鲁棒控制 双重振动分级主动抑制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 1448-1455
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201804029

摘要

讨论了臂杆与关节均具有柔性的漂浮基空间机器人运动及其关节、臂双重振动的控制问题,利用系统动量守恒关系和拉格朗日法得到系统动力学模型.采用积分流的思想对系统动力学模型进行奇异摄动分解,将其分解为:通过设计速度差值反馈控制来抑制关节柔性振动的快变子系统,通过设计线性二次最优控制来抑制臂杆柔性振动的快变子系统,描述空间机器人关节刚性运动且使得外部干扰对系统性能输出具有L2增益鲁棒控制的慢变子系统,以避开直接求解HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)不等式计算量大的困难.通过系统数值仿真,表明该算法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
5	张丽娇	福州大学机械工程及自动化学院	9	18	3.0	4.0