铣削机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究

• 作者: 张永贵 李海龙
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 铣削机器人 锻件裂纹 三次B样条 梯形速度
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-4,9
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TG659
• 字数: 4272字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.07.001

摘要

针对铣削机器人去除锻件裂纹的问题,进行了相关轨迹规划插补算法的研究.首先,将离散的裂纹轨迹型值点用三次B样条曲线插值,拟合的曲线就是机器人末端执行器的运动路径.其次,提出了梯形速度控制算法,将裂纹路径按照速度敏感点进行分段,确定出每段曲线的加速段、匀速段、减速段的进给速度,进而利用泰勒展开式确定出每个采样周期的插补参数;同时,用三次B样条曲线插补形成各坐标轴的运动增量.最后,建立机器人运动学模型,将笛卡尔空间的插补数据映射到机器人关节空间,在分析机器人各关节位移、速度、加速度的基础上证明了这种插补算法在实际应用中的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永贵	兰州理工大学机电工程学院	25	131	7.0	10.0
2	李海龙	兰州理工大学机电工程学院	9	106	6.0	9.0