一种12维零速状态更新的智能行人航位推算

• 作者: 刘恒志 李擎
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 捷联惯导 可穿戴式 行人自主导航 IMU PDR
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 4387-4394
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201811040

摘要

针对目前不同的可穿戴式行人导航的捷联惯导装置需要不同的PDR(Pedestrian Dead Reckoning)参数,并且非最优值参数影响定位精度的问题,提出一种12维零速状态更新智能算法:通过引入三维速度、姿态、位置、磁力计误差作为系统观测量,并将支持向量机与卡尔曼滤波器构成智能估计器估计系统状态误差,从而提升系统精度.利用自研的IMU(Inertial Measurement Unit)传感器进行实验验证,结果证明该方法有效观测系统状态,最优估计系统误差,提升了系统的精度:水平和空间误差平均缩减40％和45％,对行人导航技术的研究具有实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李擎	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	76	438	9.0	18.0
2	刘恒志	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	2	4	1.0	2.0