AUV自主导航航位推算算法的分析研究

• 作者: 冯子龙 刘健 刘开周
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 渐消记忆递推最小二乘滤波 最小二乘辨识 自主导航 AUV
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 海洋环境监测技术
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: U666
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2006.03.005

摘要

地球形状的不规则性,各种导航传感器本身的误差,以及仪器的安装偏差等,使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时,自主导航的精度大大下降.针对以上问题及实际工程需要,论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进,以提高其自主导航精度.最后,利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下机器人研究中心进行AUV湖试所获得的数据,对文中提出的算法进行了验证.结果表明,AUV的自主导航精度得到大大提高,可以用于修正原来的自主导航算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘健	中国科学院沈阳自动化研究所	117	2097	25.0	41.0
2	刘开周		24	218	8.0	14.0
3	冯子龙		2	75	2.0	2.0