移动机器人航位误差推算算法研究

• 作者: 东辉 孙浩 林蔚韡 陈刚
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 航位误差推算 高斯方法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 142-144
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.06.038

摘要

航位推算是在已知移动机器人当前时刻位置的条件下,根据已知的移动速度和方向的变化规律,通过简单的数学公式计算,得到下一时刻移动机器人位置的方法.移动机器人常需要在高温、高辐射等恶劣环境下进行工作,精密的定位传感器系统将受有害环境的影响不能正常工作,航位推算将起到关键性作用.航位推算算法是开环算法,由于振动噪声等原因会引入推算误差.采用随机微分方程来构建噪声影响下的移动平台的运动模型,用高斯方法对Fokker-Planck方程进行求解,获得航位推算的误差概率分布.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈刚	福州大学机械工程及自动化学院	12	276	4.0	12.0
2	东辉	福州大学机械工程及自动化学院	4	1	1.0	1.0
3	孙浩	福州大学机械工程及自动化学院	4	0	0.0	0.0
4	林蔚韡	福州大学机械工程及自动化学院	2	1	1.0	1.0