狼群算法优化自抗扰控制器的应用

• 作者: 兰英 刘晓丽
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自抗扰控制器(ADRC) 狼群算法 参数优化 无标定手眼协调
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 算法与分析
• 页码范围: 2179-2182,2190
• 页数: 5页
• 分类号: TP301|TP241.2
• 字数: 2617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2018.11.004

摘要

为了探讨自抗扰控制器(ADRC)参数整定的新方法,以基于ADRC的机器人无标定手眼协调控制系统为研究对象,将狼群算法应用于该系统的仿真实验中,编写了狼群算法的Matlab程序,结合控制系统的Simulink模型,完成了从机器人执行器三维空间到视觉图像二维平面的转换,仿真结果证明狼群算法能寻找到控制器参数的最优组合,以较高的精度实现了六自由度机器人对目标的跟踪运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	兰英	成都理工大学工程技术学院	17	17	2.0	3.0
2	刘晓丽		2	9	2.0	2.0