六足机器人爬坡性能分析及步态选择

• 作者: 朱雅光 王瑞霄 马云祥 黄纯收
• 来源期刊: 现代制造技术与装备
• 关键词: 六足机器人 爬坡 稳定裕度 最大爬坡角
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 26-28,31
• 页数: 4页
• 字数: 2577字
• 语种: 中文

摘要

具有良好的爬坡性能对于六足机器人有着重要意义,首先,介绍六足式弧腿机器人的结构,从其常见步态中分析利于爬坡的三角步态及同步步态,其次,根据所定义的步态参数对比分析两种步态下的爬坡速度,计算爬坡时的稳定裕度,以分析两种步态下的稳定性,通过建立腿部的动力学模型,推导出不同步态下的最大爬坡角,最后,根据仿真和实验的数据验证理论分析的正确性,从而为六足机器人爬坡时的步态选择作出参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱雅光	长安大学工程机械学院	5	9	2.0	3.0
2	王瑞霄	长安大学工程机械学院	1	2	1.0	1.0
3	马云祥	长安大学工程机械学院	1	2	1.0	1.0
4	黄纯收	长安大学工程机械学院	1	2	1.0	1.0