复杂环境下多UAV协同可飞行路径规划研究

• 作者: 张毅 杨秀霞 高晓冬
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 多UAV 协同 可飞行路径规划 复杂环境
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2018.09.007

摘要

为了实现复杂环境下多UAV协同可飞行路径规划,提出了一种基于PH曲线的路径规划算法,考虑了协同的时间和角度约束.首先,研究了PH路径长度与路径参数之间的关系,给出了简单实用的实现多UAV到达目标点处的时间和角度协同规划方法.同时,当UAV需避障时,将速度障碍法与PH路径规划相结合实现路径重规划,并以重规划路径为参考路径,通过速度或路径生成参数控制,实现多UAV协同.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞		68	557	13.0	21.0
2	张毅		71	514	13.0	20.0
3	高晓冬		2	2	1.0	1.0