基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计

• 作者: 李帅男
• 来源期刊: 现代工业经济和信息化
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡 STM32 互补滤波 PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（13）
• 所属期刊栏目: 工业设计
• 页码范围: 34-35
• 页数: 2页
• 分类号: TP23
• 字数: 1198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16525/j.cnki.14-1362/n.2018.13.13

摘要

该设计作为自平衡小车的初步研究,目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人,使其在供电后,可实现无人干预下自主平衡直立.以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片,集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器,这里用互补滤波算法对采集的数据信息进行融合,来克服数据的不准确性,以TB6612来控制两个大功率直流电机,在直立控制方面,采用角度和角速度反馈,以PD控制来实现直立平衡.