机器人基于QR code的物体定位和抓取

• 作者: 庄礼鸿 章建森
• 来源期刊: 现代计算机
• 关键词: QR Code 视觉定位 NAO机器人 DH参数 逆运动
• 年，卷（期）: 2018,（15）
• 所属期刊栏目: 图形图像
• 页码范围: 64-68
• 页数: 5页
• 字数: 3003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-1423.2018.15.014

摘要

对于服务型机器人在室内环境中物体的抓取提出一种基于QR code(二维码)的单目视觉定位方法,该方法利用二维码独有的几何特征,能够快速实现对贴有二维码标签物体的空间定位,且定位准确度高;然后,将NA0机器人的手臂按DH参数进行运动学建模,根据定位得到物体的空间位置对机器人手臂进行逆运动求解,完成目标物体的抓取动作.实验结果表明,该方法能够稳定、准确地完成对目标物体的识别、定位和抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庄礼鸿	华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心	3	15	2.0	3.0
2	章建森	华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心	1	2	1.0	1.0